Kalman

La filosofía griega, aunque tosca, es rica en imágenes poderosas. El monotemático, además, solo ve su monotema.

Así que observando

no pude dejar de pensar que sugiere perfectamente los modelos (de factores) ocultos: kriggin, Kalman, los HMM, etc.

En definitiva, los humanos vemos las sombras (ruidosas) de unos objetos ideales que permanecen escondidos. Aunque a diferencia del iluminado platónico que logra girar la cabeza, nosotros, simplemente, exprimimos las sombras para conocer más y mejor los objetos que las proyectan.

Voy a describir la solución un problema sencillo. Se trata de un objeto que se mueve a una velocidad no necesariamente constante en línea recta. Este objeto emite su posición y velocidad periódicamente (p.e., cada segundo). Por centrar ideas, su posición y velocidad reales en esos momentos es

n <- 100
v.real <- rnorm(n, 1, 0.2)
x.real <- cumsum(v.real)

(Perdóneseme lo gañán de la física que aplico para calcular las posiciones: prometo que se puede y que sé hacerlo mejor; pero para el presente caso, vale).